Mars s-a născut în 1882 în Pope, Minnesota, şi a învăţat să facă ciocolată de la mama sa, în perioada când a fost nevoit să stea acasă deoarece s-a îmbolnăvit de poliomielită. La 19 ani a început să vândă cipsuri de melasă. În 1902, s-a căsătorit cu Ethel G. Kissack, iar doi ani mai târziu s-a născut Forrest Edward Mars, cel care avea să aibă o contribuţie uriaşă la dezvoltarea companiei.

În 1911 Frank C. Mars începe să facă bomboane în bucătăria sa din Tacoma, Washington, şi apoi să le vândă. În 1920, se mută în Minneapolis, unde începe o afacere cu bomboane numită The Nougat House. Acolo sunt produse batoanele de ciocolată Patricia Chocolates, numite după fiica lui. Doi ani mai târziu, apare pe piaţă divizia de bomboane MAR-O-BAR, Mars redenumeşte compania MAR-O-BAR, iar afacerile ajung la 100.000 de dolari.

În 1923, după trei ani de muncă, Mars alături de fiul său lansează Milky Way, care s-a dovedit a fi un mare succes şi care le-a permis să angajeze mai mulţi oameni. Compania, redenumită Mars, Incorporated, inaugurează o fabrică în 1929 în Chicago, fapt care face ca businessul să explodeze, apoi, un an mai târziu, este lansat şi batonul de ciocolată Snickers.

Frank s-a certat cu fiul său în legătură cu ingredientele ciocolatei Milky Way, iar Forrest Mars s-a dus în Anglia, unde a încercat să vândă Milky Way realizat cu ingredientele agreate de el. 

În 1935 compania a intrat în domeniul hranei pentru animale, alături de o companie din Marea Britanie, lansând produsul Chappie; peste alţi patru ani, era lansa şi un produs destinat pisicilor, numit KiteKat.

În timpul celui de-a doilea război mondial, Mars s-a întors în SUA, unde a lansat bomboanele M&M, inspirate de un produs european; primele M&M au fost produse pentru armata SUA. Tot Forrest Mars este responsabil pentru extinderea afacerii prin lansarea cutiilor de orez Uncle Ben’s. Forrest era cunoscut drept un om foarte strict, el fiind cel care a inventat şi pus în practică un sistem de recompense şi pedepse care a rezistat foarte mulţi ani. New York Times scria în 1999 că angajaţii care ajungeau la timp în fiecare zi toată săptămână erau recompensaţi cu un bonus, iar cei care întârziau erau penalizaţi financiar.

Forrest Mars a murit în 1999, la 95 de ani; conducerea a fost preluată de fiul acestuia, Forrest Mars Jr., care a intrat în afacerile familiei încă din 1959 şi a petrecut mult timp în Europa pentru a creşte vânzările pe bătrânul continent. El a devenit copreşedinte alături de fratele său John, în 1975, an în care veniturile companiei au ajuns la 1 miliard de dolari.

Mars este încă o afacere de familie, iar majoritatea membrilor au fost extrem de discreţi, vorbind rar cu presa. Din 2015, compania este condusă de Grant F. Reid.

Forrest Mars i-a promis tatălui să că va transforma compania într-un jucător global; şi-a ţinut cuvântul întocmai, produsele Mars putând fi găsite aproape oriunde pe glob.